毛里塔尼亚是西非国家之一，经济不发达，有奴隶制残余，与阿尔及利亚、西撒哈拉、马里、塞内加尔接壤。最早的居民是巴富尔黑人民族，后北非柏柏尔人迁入毛北部。公元7世纪阿拉伯人进入毛。1920年毛成为“法属西非洲”管辖下的殖民地。1956年成为“半自治共和国”，1958年9月加入“法兰西共同体”，11月“毛里塔尼亚伊斯兰共和国”宣布成立。1960年11月28日宣告独立，达达赫任总统。1978年，军人发动政变，成立了“全国复兴军事委员会”（后易名为救国军事委员会），萨莱克任主席。1980年，海德拉出任军委会主席、国家元首兼政府总理。

公元1000年以前毛里塔尼亚是北非通向黑非洲的要道。公元前 2世纪时，它曾是罗马帝国的领地。约在公元3～4世纪，柏柏尔人南移，征服了南部的黑人部落。9世纪，柏柏尔人伦图纳部落、迈苏法部落和杰拉达部落结成桑哈贾联盟，并以奥达加斯特为中心，控制了北通摩洛哥、南抵加纳王国的商道。980～990年间，加纳王国军队占领奥达加斯特，桑哈贾联盟瓦解，伦图纳部落等成为加纳王国的从属。1035年，伊斯兰教马立克派神学家阿卜杜拉・伊本・雅辛来到毛里塔尼亚传教，得到伦图纳部落的支持，建立了阿尔穆拉比特王朝。1062～1076年，雅辛的继承者阿布・贝克尔领导了反对加纳王国的战争，夺回了奥达加斯特。贝克尔死后，毛里塔尼亚因内部混战而国力衰弱，马里帝国和桑海帝国先后占领了它的东部和南部。16世纪末，摩洛哥打败桑海帝国，结束了黑人在这些地区的统治。与此同时，贝都因人进入毛里塔尼亚北部，摧毁了商队贸易，促使商道东移。其中哈桑部落还继续南移，统治了大片地区。 15世纪初，葡萄牙人开始侵入毛里塔尼亚，1484年，在布朗角以南的阿尔金建立贸易据点，贩卖奴隶。1580年后，西班牙势力在毛里塔尼亚沿海占优势。1638年，荷兰人取而代之，从事阿拉伯树胶贸易。1687年法国人驱逐荷兰人，英法七年战争后，法国被迫从沿海地区退出。1815年欧洲各国召开的维也纳会议承认法国对从布朗角到隆卢姆（今塞内加尔境内）的西非海岸的主权，法国恢复了对毛里塔尼亚的控制。 在法国殖民统治下，毛里塔尼亚曾是塞内加尔的附属部分。1903年沦为法国的保护地，1912年成为殖民地。1920年毛里塔尼亚并入法属西非。1946年改为法国的海外领地，并建立了领地议会。同年，毛里塔尼亚协和党成立，并在领地议会选举中获胜。1951年，毛里塔尼亚进步联盟(1961年改称人民党）在领地议会中赢得了多数席位。1957年，毛里塔尼亚成为半自治共和国，由进步联盟党领导人莫克塔・乌尔德・达达赫组成第 1届政府。1958年10月，毛里塔尼亚成为法兰西共同体内的共和国。 1960年11月28日，毛里塔尼亚宣布独立。独立初期，摩洛哥认为毛里塔尼亚是摩洛哥领土的一部分，两国关系处于紧张状态，后经阿尔及利亚斡旋，毛里塔尼亚与摩洛哥于1969年建交。1975年起，毛里塔尼亚卷入了西撒哈拉的武装冲突。1978年7月，毛里塔尼亚全国复兴军事委员会发动政变，推翻了执政18年之久的达达赫总统。1979年 4月，救国军事委员会成立，6月，组成新政府，穆罕默德・库纳・乌尔德・海德拉任总理。同年8月，与萨基亚哈姆拉和里奥德奥罗人民解放阵线（简称西撒人阵）签订和平协议，退出西撒战争。1980年，海德拉任军委会主席，1984年2月，海德拉宣布承认西撒哈拉，3月政府改组，海德拉任总理兼国防部长。1984年12月，以参谋长马维亚・乌尔德・西德・艾哈迈德・塔亚为首的军政官员发动和平政变，塔亚任军委会主席，国家元首。 2005年8月国家安全局长瓦尔和总统卫队司令阿齐兹趁塔亚赴沙特出席国王 葬礼之机，以反对塔亚政权独裁专制为由发动不流血政变，成立“争取公正和民主军事委员会”接管政权。瓦尔上台后，采取了一系列举措恢复国内稳定，并寻求国际社会支持。对内，承诺还政于民，公布过渡期选举时间表：2006年6月组织修宪公投，11月举行市政和立法选举，2007年1月和3月分别举行参议院和总统选举；决定取消宪法第104条关于限制自由的条款；通过法令，成立全国独立选举委员会；宣布对所有政治犯实行大赦。对外，军委会向非洲、阿拉伯国家派遣特使；邀请联合国和欧盟、非盟等组织为毛大选提供技术和后期支持；承诺不会改变反恐及与以色列关系政策。非盟虽仍暂停毛的成员国资格，但欢迎毛将两年过渡期缩短为19个月。美国、欧盟等西方国家对毛援助仍在进行。毛目前国内局势总体稳定。